AWS Firewall Managerの料金例のWAFルールとは具体的に何を指しますか？

③ルールグループに含まれるルールのこと

こちらを指していると思います。
ただし、マネージドルールの場合は以下のドキュメントに記載されていますが、ルールグループごとに1.00USDになります。

AWS WAFの料金の詳細はこちらのドキュメントを確認するのがよいと思います。
https://aws.amazon.com/jp/waf/pricing/

作成したルールグループ内のルールに対して請求されます。さらに、各ルールグループ、またはウェブ ACL に追加した各マネージドルールグループについて、1 か月あたり 1.00 USD (時間単位で按分) で請求されます。

こちらの回答なども参考になると思います。
https://serverfault.com/questions/1074282/aws-managed-rule-pricing