S3 バケット内に配置したオブジェクトを外部アクセスさせる方法

こちらのブログが参考になると思います。
認証が必要かはどのようなオブジェクトを配信するかによって変わってくると思います。
アクセスしてくるユーザーのIPアドレスが分かっていればリソースベースポリシーで絞ることが可能です。
それ以外の場合はCognitoやLambda オーソライザー (API Gatewayを使用していれば) などを使用するのがよいと思います。
https://techblog.nhn-techorus.com/archives/27718
https://www.aws-room.com/entry/cognito-s3