HTTPのリクエストボディサイズに対する制限方法について知りたいです。

SizeRestrictions_BODYは8KB以上のボディサイズの場合はブロックするので16KBであってもブロックされます。 16KB以上の場合にブロックしたい (8KBの制限を超えたい) という理解で合っていますでしょうか？

その場合は以下のようなボディサイズを検査するカスタムルールを追加すればよいと思います。

{
  "Name": "test",
  "Priority": 0,
  "Statement": {
    "SizeConstraintStatement": {
      "FieldToMatch": {
        "Body": {
          "OversizeHandling": "MATCH"
        }
      },
      "ComparisonOperator": "GE",
      "Size": 16000,
      "TextTransformations": [
        {
          "Priority": 0,
          "Type": "NONE"
        }
      ]
    }
  },
  "Action": {
    "Block": {}
  },
  "VisibilityConfig": {
    "SampledRequestsEnabled": true,
    "CloudWatchMetricsEnabled": true,
    "MetricName": "test"
  }
}

ちなみに制限が解除されているのは一部のリソースだけなので、ALBなどに設定する場合は8KBまでしか使えません。
https://dev.classmethod.jp/articles/aws-waf-extends-body-cehck-to-64kb/

制限が解除されているサービスは以下のドキュメントに記載されています。
https://docs.aws.amazon.com/ja_jp/waf/latest/developerguide/web-acl-setting-body-inspection-limit.html

Application Load Balancer と AWS AppSync の場合、制限は 8 KB (8,192 バイト) に固定されます。
CloudFront、API Gateway、Amazon Cognito、App Runner、Verified Access の場合、デフォルトの制限は 16 KB (16,384 バイト) であり、任意のリソースタイプの制限を 16 KB、最大 64 KB の増分で増やすことができます。設定オプションは 16 KB、32 KB、48 KB、および 64 KB です。